Graf Hugo V. von Montfort gründete im Jahre 1328 zu Staufen ein Kollegiatstift mit sechs Weltpriestern (Säkularkanonikern). Bischof Rudolph, Diethelm von Steinegge, der 53. Oberhirte des damals zuständigen Bistums Konstanz fügte den sechs „Prespiteros“ noch einen siebenten Priester als Prälat und Propst hinzu. Bischof Rudolph trug den Titel eines Grafen von Montfort-Feldkirch und war ein Vetter des Grafen Hugo. Die Originalurkunde vom 14. Januar 1328 wird heute im Vorarlberger Landesarchiv Bregenz aufbewahrt.
Graf Hugo schenkte dem Stift seine Patronatsrechte; bei Unstimmigkeiten sollte der Abt von Mehrerau als Schiedsherr entscheiden. Zum Herrschaftsgebiet des Stifts gehörten so die Pfarreien Staufen, Stiefenhofen und Aach sowie weitere 50 kleine Dörfchen.
1806 ordnete das Königreich Bayern im Rahmen der Säkularisation die Aufhebung des Stiftes an, konnte die Maßnahme aber erst 1812 durchführen.
Bereits aus karolingischer Zeit (868) gibt es Aufzeichnungen zur Geschichte der Kirchengemeinde Staufen, von denen aber keine den damals zweifellos bereits bestehenden ersten Kirchenbau erwähnt. Vermutlich mit der Gründung des Kollegiatstifts wurde ab 1389 der Vorgängerbau der heutigen Kirche errichtet. Ein Ortsbrand im Jahre 1680 beschädigte auch das Kirchengebäude, das aber wieder instand gesetzt werden konnte. Nach weiteren Veränderungen im 18. Jahrhundert plante man einen Neubau.
Den Anstoß dazu gab ein Brand im Jahr 1858. 1859 bis 1863 entstand nach Plänen von Georg von Stengel (1814–1882) durch Anton Harrer das heutige neugotische Gebäude, das 1865 als katholische Pfarrkirche von Bischof Pankratius von Dinkel zur Peter-und-Paul-Kirche geweiht wurde.
Der 65 m hohe Turm stammt mit seinen Grundmauern noch aus dem 13. Jahrhundert und trägt ein spitzes Helmdach. An der Fassade des Gebäudes, das zu den ältesten Bauwerken des Ortes gehört, ließ Architekt Anton Harrer ein großes Bildnis des heiligen Christophorus anbringen.
Zwischen 1977 und 1982 wurde die Kirche grundlegend restauriert. Eine neuerliche Sanierung hat 2020 begonnen; sie soll 2021 abgeschlossen werden.
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